德川幕末時期低階武士井口清兵衛（真田廣之 飾演）俸祿只有50石，奉養失智母親，養活妻子和兩個年幼女兒，經濟很拮据。妻子因肺病長期醫藥費使得清兵衛揹負高額債務，妻子病逝連喪葬費也籌不出來，只好把武士視為第二生命的長刀賣掉。
每日工作結束清兵衛並不和其他武士去酒館喝酒買醉，匆匆趕回家陪伴母親和女兒，被同僚戲稱「黃昏清兵衛」。
吃過晚飯後，清兵衛一邊編織竹籠一邊聽大女兒萱野（伊藤未希 飾演）背誦論語。
某日主公來庫房盤點儲存物資，聽清兵衛念帳冊合對數量，聞到一股臭酸味，原來清兵衛長期不洗澡，主公叨念他幾句，要他注重清潔保持乾淨。
清兵衛的舅舅聽說他因不洗澡渾身臭酸味衝撞了主公，氣沖沖趕來斥罵他，對於武士親自耕地，沒有錢還堅持送女兒上學的事罵罵咧咧的，對失智的妹妹反覆問他是誰？不耐煩的破口大罵。
萱野帶被舅公罵哭的奶奶回房間，等舅舅離開後，清兵衛對女兒說：舅公很囉嗦，真惹人討厭。
清兵衛好友飯沼的妹妹朋江（宮澤裡惠 飾演）受不了丈夫酗酒動手打人由領主作主離婚，回到娘家後，聽說清兵衛妻子病逝，無人操持家務，特地來幫忙洗衣打掃家裡，煮飯，陪伴清兵衛的母親和女兒。
朋江的前夫甲田不甘離婚，藉著酒意上飯沼家糾纏吵鬧，清兵衛帶著木棍前去擊敗借酒裝瘋狂妄的甲田。
飯沼知道妹妹很喜歡清兵衛，某日在江邊垂釣時，提議他娶朋江為妻，清兵衛以家世懸殊，不忍朋江吃苦婉拒。飯沼不死心繼續誇讚妹妹不怕吃苦，非常能幹，清兵衛說出，他的50石俸祿裡有20石是借貸，過去他的妻子就常埋怨以150家世嫁給俸祿50石的委屈，他真的不希望朋江受苦。
此後朋江不再去清兵衛家。
藩中第一高手右衛門不肯因主公病逝而切腹，派去的武士皆成他的刀下亡魂。藩主聽說了清兵衛以木棍兩下就擊昏甲田的事，查出他曾隨高手習武，武功高強，當夜命人來喚清兵衛指示他前去斬殺右衛門，允諾會加給俸祿。
清兵衛無法推辭藩主之命，武士決鬥必須服裝儀容整齊，清兵衛讓隨從請朋江來幫他梳髮，整裝。知道對方是高手，此去兇險難料，清兵衛向朋江坦承從小至今不變的愛慕，期望若幸運歸來，可以與她共結連理。
朋江忍住淚水，告之兄長做主已答應高門婚事。
清兵衛忍著失望和前來接他的人前往右衛門藏身處，躲在屋內的右衛門知道清兵衛的本領，拖延不願與他正面對戰，邀他對飲，訴說落魄時蒙主公收留，因貧窮至使妻女先後病逝，博取清兵衛的同情，希望放他一條生路。
得知清兵衛沒有長刀，只帶小太刀來時，立刻拔刀砍向清兵衛，兩人在屋內搏鬥，一番廝殺，受了幾處傷的清兵衛險勝。
他踩著蹣跚步履回到家，在門口玩耍的小女兒迎接了他，回到院內，朋江從屋內走出來，驚喜交集地說：你回來了。
老年的以登以感性口吻訴說，父親娶了朋江，只過了甜蜜三年生活，戊辰戰爭，清兵衛死於天皇的炮火。朋江帶她們姊妹前往東京，做工養大她們，並為她們安排很好的婚姻。
如今朋江安葬在清兵衛身邊。
《黃昏清兵衛》改編自藤澤周平的短篇小說，敘述低階武士清兵衛，不因生活困頓而失志，隨時代改變，其他武士平步青雲或飛黃騰達，但他仍忠於工作，
面對每個寂寞的黃昏，仍堅守心志不急功進利，留給女兒永遠的父愛和豐盈的精神生活。
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