消防員金自鴻（車太鉉 飾演），在火災現場搶救一名小女孩，綁住身體的救命繩索被火燒斷，一大一小從高樓墜落，運氣就那麼差，落在氣墊邊角，兩人彈飛出去，金自鴻緊緊抱住小女孩，摔倒在地面後，小女孩自行離開金自鴻的懷抱，奔向父母，金自鴻為毫髮未傷樂呵呵的，突然從空中傳來呼喚他名字的聲音，抬頭一看，兩男一女看他一臉茫然，自我介紹，他們是陰間使者，隊長江林公子（河正宇 飾演），護衛解怨脈（朱智勳 飾演）和助手李德春（金香起 飾演），要來引領護送金自鴻前往陰間。
做為十九年來第一位「貴人」，他們告訴金自鴻，如果要「轉世」，他必須在七七四十九天之內，通過「謀殺、怠惰、欺騙、不公正、背叛、暴力、不孝」七個地獄大審判。
金自鴻看見自己躺在地上，多位同事呼叫他的名字並進行搶救，才確信自己死翹翹了，可是他不能跟陰間使者走，他還要奉養瘖啞的母親呢。
協助亡魂審判投胎也是有時間性的，而且他們和閻羅王有過約定──如果能在一千年內引渡49個靈魂轉世，使者們也能輪迴轉世，貴人金自鴻是他們負責的第四十八位有機會轉世的亡魂，得抓緊時間。
解怨脈告訴他，如果能通過這些審判，他就能在轉世之前，託夢給在陽世的人，金自鴻想託夢給母親，於是他跟隨使者前往地獄，接受審判。
前三回有驚無險通過，在通過劍林插穿時，地獄出現許多不明怪物攻擊亡魂與使者，阻撓前進路。使者告訴金自鴻這是他的血親成為冤魂造成的，金自鴻一聽急了，認為媽媽出了意外，江林使者讓解怨脈和李德春陪金自鴻盡快跑完審判行程，他到陽間查看出什麼事。
江林使者趕到金自鴻家，見到他的母親，仔細觀察屋內各處，發現怨靈蹤跡，循線追捕，來到金自鴻弟弟秀鴻（金東昱 飾演）服役營區。
秀鴻平日對關懷兵元東延（都敬秀 飾演）非常照顧，不讓他出狀況，長官朴中尉得到許多獎勵。在兩人站哨時，元東延不小心讓槍枝走火擊傷秀鴻，重傷的秀鴻要元東延打電話讓朴中尉過來處理，朴中尉沒做好確認（或許是故意，害怕不能升官），將還有一絲氣息的秀鴻給活埋了，還通報上級他逃兵。
痛苦而死的秀鴻充滿憤怒與不甘，而成為冤魂。有人會說，這兩兄弟真可憐，一個殉職，一個冤死。最可憐的是他們的媽媽。
最後一關由閻羅大王親自審判，透過觀看業境，年少的金自鴻曾痛毆弟弟，原因是秀鴻發現哥哥企圖以枕頭悶死媽媽，此等逆倫大罪的真相令人鼻酸，媽媽重病無錢醫治，自鴻打算殺死媽媽和弟弟後再自殺，他們卻萬萬沒想到，兄弟爭吵全程，媽媽是清醒的，她閉著眼睛，忍著淚默默忍受自鴻毆打秀鴻。
閻羅大王對自鴻說：她全都知道，只有你們不知道。
因為羞愧，那日清晨，自鴻離家出走，十五年不曾回家，只寄錢給媽媽。
閻羅大王又說：我已經給你十五年機會了，為何人活著的時候不做，到死了才後悔？
江林使者擅自讓冤魂秀鴻託夢給母親，使得金自鴻的罪得以被原諒，兄弟倆也能在死後和媽媽做最後道別，因為是託夢，兩兄弟聽到瘖啞媽媽開口說話：你們沒有錯，是媽媽的錯，媽媽愛你們。這場戲，太催淚了。
閻羅大王說：絕大多數的人都犯過罪，但只有少數的人有勇氣承認自己的罪，而只有極少數的人能夠得到受害人真心的原諒。
自鴻得到母親的原諒後，可以投胎，秀鴻為了母親及哥哥放下怨念，從冤鬼成了「貴人」。
江林使者和解怨脈明明一臉正經，講話跟做事都好好笑，解怨脈對站在地獄門口仰頭，看這沒看過的世界的金自鴻這麼說：第一次死，不習慣難免緊張。這不是廢話。
當怪物不停出現阻礙，認為輪迴轉世無望，又哭又笑對李德春說：算了算了，一千年也沒多久，忍忍，轉眼就過去了。
故事動人催淚外，使者追捕怨魂時的速度和畫面，地獄中的滾動大石磨，一眼望不盡的流沙場景的創意效果，更是讓人驚嘆。
《與神同行》地獄只是故事背景，要傳達的是愛與寬恕，生命有限，要心懷慈悲善待一切，要及時與自己和他人和解。
河正宇的戲劇作品：黃海
李政宰的戲劇作品：代立軍
車太鉉的戲劇作品：急速醜聞
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